Turb(l)o(g)

Je vous ai promis de vous expliquer comment mon petit tank préféré faisait pour ne pas se manger les murs. Il n’est pas (encore) question de lui faire distinguer un mur d’une poussette ou du sac à main de madame, on va juste considérer qu’il ne faut pas foncer dans un obstacle (oui, le chat est un obstacle).

Pour faire ça, trois écoles s’affrontent :

• Une caméra associée à un logiciel de reconnaissance de mouvement qui sait reconnaître le sol du reste et agir sur les moteurs en conséquence. Un peu overkill et trop gourmand pour une pauvre petite arduino.
• Un émetteur / récepteur à ultrason qui va transformer votre engin en chauve souris qui saura à peu près ce qu’elle a devant elle (ou au moins les contours)
• La même chose avec de l’infrarouge, beaucoup moins précis mais, au final, on s’en fiche pas mal, tout ce qu’on veut, c’est ne pas détruire le château fort en légo du petit dernier en tapant dedans

Je n’ai pas encore commencé le hack à proprement parler (dans le sens détourner des choses de leur usage d’origine), j’ai donc opté pour deux détecteurs de proximité déjà fabriqués y-a-plus-qu’à-brancher (7.5 $) que j’ai fixés sur la platine du tank avec des oreilles spécialement faites pour. La version Do It Yourself aurait consisté à trouver les composants et à les monter proprement sur un bout de circuit imprimé (probablement moins cher mais beaucoup plus long).

En pratique, comment ça marche ? On branche la chose à la masse et au 5 volts, puis, on branche la dernière patte sur une broche numérique de l’arduino (j’ai choisi 8 pour la gauche et 9 pour la droite). Il faut ensuite régler la sensibilité de l’engin avec un petit tournevis à l’arrière, ce qui permet de détecter la présence d’un objet devant « l’oeil » entre 15 et 200 centimètres. J’ai mis au plus court pour ma part, vu l’encombrement du sol de la maison :)

Qu’y a-t-il dans ce petit cylindre orange ? Deux diodes, une pour envoyer de l’infrarouge et l’autre pour le recevoir, un transistor et probablement une paire de résistances et un oscillateur. En gros, la led envoie de l’infrarouge, si l’autre en reçoit plus d’une certaine quantité c’est que quelque chose renvoie les rayons juste en face du capteur, et déclenche donc le transistor qui passe la 3ème broche du connecteur à l’état haut. L’arduino sait détecter ça sans problème.

Et ensuite, il faut programmer un peu. Oh rien de très compliqué : « si tu vois quelque chose à gauche, fais tourner la chenille droite à l’envers. Si tu vois quelque chose à droite, fais tourner la chenille gauche à l’envers et si tu vois quelque chose des deux cotés, fais marche arrière un peu et tourne sur toi-même ». J’ai fait une petite vidéo qui s’est malheureusement retrouvée tournée d’un quart de tour, chose que je ne peux toujours pas m’expliquer.

Vous y voyez fort bien les détecteurs s’allumer en rouge lorsqu’ils voient un obstacle et le tank réagir immédiatement en conséquence.

Petite note d’ergonomie à présent, les détecteurs sont logiquement montés SOUS la platine du robot pour gagner de la place au dessus mais du coup, si vous n’êtes pas un maniaque de la tondeuse, ils deviennent fou dans un jardin avec les brins d’herbe. Si vous êtes riche, investissez dans 4 détecteurs (2 en haut, 2 en bas) et prévoyez un « mode jardin » dans la programmation, sinon, faites comme moi et montez les au dessus de la platine (voir la photo).

Dans le prochain épisode, je vous montrerai l’arrière de l’engin avec sa source électrique et un peu de Do It Yourself pour la connecter à l’arduino proprement et ne pas griller du matos en inversant la polarité comme je l’ai fait :)